电视剧《警察世家 第十季》展现了一个充满责任和挑战的家族故事。主人公詹姆（威尔·埃斯蒂斯 Will Estes 饰）出生在一个警察世家，他的父亲弗兰克（汤姆·塞立克 Tom Selleck 饰）担任着纽约市警察局局长的职务。尽管是家中最年轻的一员，但詹姆承载着家族的期望和骄傲。 毕业于哈佛法学院的詹姆原本有着成为成功律师的可能性，然而，他在关键时刻做出了与父亲意愿相符的决定，选择穿上警服，投身执法界。这个决定不仅考验着他的勇气，还将他引入了一个充满危险和隐秘的境地。 一项来自上级的任务使得詹姆被安排成为一名卧底警察，参与一宗极为危险的案件。这个卧底身份对于他来说至关重要，甚至连他的父亲弗兰克都毫不知情。在探案的过程中，詹姆面临着巨大的困惑和抉择，他必须在维护正义与保护自己之间寻找平衡。 除了职业上的挑战，詹姆还要面对家庭和感情的考验。他与家人之间的关系因他的选择而发生变化，而与女友西德尼（Dylan Moore 饰）之间的感情也将面临考验。
